Происхождение Паркура началось, прежде всего, в играх детства основателей этого искусства. Растя в Лисе, Парижском пригороде, основатели Дэвид Бель и Себастьян Фоукан бегали и прыгали, играя в ниньзь по крышам их школ. Паркур тогда не был полностью развитой дисциплиной, хотя вдохновение прибывало из многих источников, не в последнюю очередь и из “Естественного Метода Физкультуры” развитого Джорджем Хебертом в начале двадцатого столетия. Давида Беля познакомил с этим его отец, вьетнамский солдат, который практиковал этот метод. Слово Parkour происходит от французского "parcours du combatant", фраза, обращающаяся к курсам преодоления препятствий по методу Хеберта. Паркур стал развиваться, но вскоре появились разногласия между основателями. Д. Бель и С. Фоукан разошлись, так как Фоукан начал зарабатывать на паркуре деньги, что совершенно не соответствовало философии Давида и паркура.

      Основатели паркура начали в команде под названием Yamakasi, но позже раскололись из-за разногласий. Название 'Yamakasi' взято от Заирского слова, означающего 'сильный дух, сильное тело, сильный человек'. В 2001 французский режиссёр Люк Бессон сделал 1 фильм о паркуре, Yamakasi -Les samouraï des temps modernes, где играли члены настоящей команды Yamakasi. Фильм рассказывает о группе молодых трейсеров, которые используют их паркур навыки, чтобы избежать полиции, украв деньги, для финансирования операции по пересадке сердца ребенку, которое он повредил, копируя их трюки. В первый раз британская публика узнала о паркуре в крупном масштабе, из ролика „Rush hour” на канале BBC, где транслировался трейлер. В этом ролике показывали Дэвида Беля, прыгающего по крышам Лондона от его офиса до дома, в попытке поймать его любимую программу на BBC. Это произвело большой фурор, когда стало ясно, что не было никаких спецэффектов и специального снаряжения. Некоторые уподобили паркур трюкам и методам гонконгской звезды боевых искусств Джекки Чана, борьба которого и сцены преследования, происходят в индустриальных или городских окружающих средах. Бель был человеком, который подавал основные идеи относительно паркура городу Лис, и был человеком, который начал его распространение по всему миру.